Widziany z kierunku północnego jest jedna z najbardziej malowniczych budowli tego typu w Europie. Jego sylwetka wydaje się przeczyć prawom fizyki – bryła sprawia wrażenie przylepionej do skalnej iglicy, stromo wyrastającej z doliny Orawa noclegi. Zamek zalicza sie również do najpopularniejszych na Słowacji, pod względem liczby zwiedzających był w 2002 r. drugi po Bojnicach.
Murowany zamek powstał prawdopodobnie w XIII w., w miejscu drewnianego. Po raz pierwszy wspomina się o nim w 1267 r., kiedy wchodził w skład dóbr koronnych Węgierskiego króla Beli IV. Warownia, górująca nad doliną noclegi Orawa, przy ważnym szlaku handlowym z Węgier do Polski (w okolicznej Trzcianie istniała już komora celna), miała ogromne znaczenie strategiczne. Kolejne piętra zabudowy, czyli zamek dolny, środkowy i górny, powstawały w XIII-XVII w. Najstarszą część stanowi pałac na terenie górnego zamku (dzisiejszego rodkowego), dawniej obwałowany. Na przełomie Orawa pokoje gościnne
XV i XVI w. zamek przebudowano: powstał pałac w części środkowej,z basztami po bokach. Zbudowano także obwałowania w dolnym zamku. W 2. poł. XVI w. Turzonowie, którzy władali na zamku w latach 1550-1621, poczatkowo odbudowali część górną. Następnie do zachodniej baszty środkowego zamku dobudowano tzw. pałac Turzonów. Dalsze przeróbki z poczatku XVII w. nadały budowli jej obecny kształt. W niespokojnym wieku XVII zamek chwilowo znalazł się w rekach chłopskich rebeliantów pod wodzą Ga’Spara Piki, wojska cesarskie szybko jednak go odebraly i krwawo zgasiły powstanie. W 1800 r. budowle strawił pożar, jednak rodzina Pallfych (ostatni właściciele) odbudowała ją w stylu romantycznym. Poważniejsza praca rekonstrukcyjna miała miejsce na przełomie XIX i XX w. Orawa pensjonaty
Po generalnym remoncie w 1953 r. zamek stał się siedzibą Muzeum Orawskiego.W górnym zamku znajduje się wystawa archeologiczna, sredni zajmują ekspozycje przyrodnicza i etnograficzna. Zwiedzanie historycznych komnat z przewodnikiem, którego opowieści przenoszą nas w czasy magnackiego rodu Turzonów, widoki gór otoczonych przez renesansowe bramy, legendy o nieustraszonych góralskich zbójnikach, których przechodził dreszcz na mysl a zamkowych kazamatach – to wszystko tworzy magię orawskiej warowni. W zamku maja miejsce imprezy burzace wyobrażenia o zakurzonych, pustych muzeach. Regularnie organizowane są nocne wyprawy po zamku, w trakci ektórych krew w żyłach mrozi spotkanie z duchami lub pojedynek zapalczywych szermierzy (grupy ok. 50-osobowe). W okresie Bożego Narodzenia (27-30 XII) grywane są koncerty i „żywa”” szopka betlejemska. Orawa agroturystyka